如何為您的機(jī)器人碼垛設(shè)計(jì)合適布局
協(xié)作機(jī)器人是碼垛的理想解決方案。您可以使用布局設(shè)計(jì)非常適合實(shí)踐來嚴(yán)重提高單元性能。
碼垛通常是您的產(chǎn)品交付給客戶之前的后一個(gè)處理步驟。如此多的產(chǎn)品經(jīng)過碼垛過程，會(huì)*地影響整個(gè)制造過程的生產(chǎn)能力。
機(jī)械手碼垛單元的布局可能對(duì)該吞吐量產(chǎn)生巨大影響。從長遠(yuǎn)來看，即使布局上的微小變化也可以節(jié)省大量時(shí)間。
讓我們看一下為碼垛單元設(shè)計(jì)有效布局的實(shí)踐。
為什么單元格布局對(duì)于碼垛如此重要
碼垛是一項(xiàng)涉及大量往復(fù)運(yùn)動(dòng)的任務(wù)。您的協(xié)作機(jī)器人將不斷從取貨點(diǎn)到達(dá)卸貨點(diǎn)，然后再重復(fù)。因此，應(yīng)盡可能緊密地優(yōu)化機(jī)器人的每個(gè)動(dòng)作。運(yùn)動(dòng)時(shí)間的微小變化會(huì)導(dǎo)致整個(gè)周期時(shí)間的巨大變化。
這使得碼垛不同于協(xié)作機(jī)器人趨于繁瑣的任務(wù)，在這種任務(wù)中，運(yùn)動(dòng)時(shí)間與趨于繁瑣的機(jī)器的較長處理時(shí)間相比幾乎是微不足道的。在碼垛中，運(yùn)動(dòng)時(shí)間占了絕大多數(shù)任務(wù)。
你可以看到的運(yùn)動(dòng)時(shí)間裝貨任務(wù)的影響的例子在本文中只是增加一個(gè)額外的夾持器，它展示了如何可以實(shí)現(xiàn)27％的改善。如果您使用其他類型的抓手（如下所述），則此改進(jìn)將更加令人印象深刻。
您的單元格布局對(duì)此優(yōu)化有重要影響。正如我們在高效單元格布局的六個(gè)基本屬性一文中討論的那樣，良好的布局可以減少機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)時(shí)間，改善空間的使用并確保機(jī)器人的使用。
確定您的托盤布局
有很多方法可以堆疊托盤。實(shí)際上，托盤布局優(yōu)化本身就是整個(gè)研究領(lǐng)域。
在設(shè)計(jì)機(jī)器人單元之前，您將需要選擇托盤布局。您可能會(huì)有多種不同的布局。在我們的DoF論壇上，一位協(xié)作機(jī)器人用戶設(shè)計(jì)了一個(gè)需要50種不同托盤布局的應(yīng)用程序，而另一位用戶以前使用了200多種不同的布局！
盡管您不知道將來會(huì)需要的所有不同的托盤布局，但從計(jì)劃托盤布局開始可能會(huì)有所幫助。這使您對(duì)單元內(nèi)托盤的空間要求有一個(gè)大概的了解。
有一些軟件工具可以幫助您設(shè)計(jì)托盤布局。非常全面的可能是免費(fèi)軟件程序StackBuilder（需要安裝并且有一定的學(xué)習(xí)曲線，但功能非常強(qiáng)大），但是還有來自CSI和OnPallet的更簡單的在線工具。
選擇合適的末端執(zhí)行器和配件
當(dāng)然，您只需一個(gè)協(xié)作機(jī)器人和一個(gè)抓取器就可以實(shí)現(xiàn)碼垛。但是，通過選擇正確的末端執(zhí)行器和（如有必要）附件，可以使您的生活更加輕松。
您為協(xié)作型機(jī)器人選擇的末端執(zhí)行器可能會(huì)對(duì)機(jī)器人單元的生產(chǎn)率產(chǎn)生重大影響。用于碼垛的非常流行的末端執(zhí)行器幾乎可以肯定是真空夾持器（正如我們在文章《為什么真空夾持器真正是機(jī)器人碼垛的選擇》中所討論的）。
真空抓取器非常適用于碼垛，因?yàn)榭梢允褂米远x的吸盤布局輕松配置真空抓取器一次拾取多個(gè)物體。的EPick和AirPick夾持器，例如，可以與多達(dá)四個(gè)AirNodes配置，使它們能夠同時(shí)容納四個(gè)對(duì)象。這轉(zhuǎn)化為更高生產(chǎn)率的碼垛單元。
碼垛配件
機(jī)器人碼垛有時(shí)需要更多的自動(dòng)化技術(shù)，而不僅僅是機(jī)器人。例如，傳送帶是一種常見的解決方案，用于將產(chǎn)品運(yùn)輸?shù)絾卧裰胁⑼斜P或盒子從單元格中移出。
通過增加“裝載高度”，為機(jī)器人增加額外的激活自由度還可以增加可以裝在單個(gè)托盤上的數(shù)量。我們近將Vention軸納入了我們的碼垛任務(wù)，您可以在他們的博客文章中找到有關(guān)該應(yīng)用程序的信息。
規(guī)劃機(jī)器人單元布局
在確定機(jī)器人模型，末端執(zhí)行器和托盤設(shè)計(jì)的同時(shí)，您可以開始設(shè)計(jì)單元的布局。這是一個(gè)反復(fù)的過程-隨著布局設(shè)計(jì)的進(jìn)行，您將獲得有關(guān)機(jī)器人技術(shù)需求的更多信息。
設(shè)計(jì)協(xié)作機(jī)器人單元的4個(gè)步驟是：
分析和定義手動(dòng)任務(wù)圖
開始機(jī)器人任務(wù)圖
定義高級(jí)任務(wù)圖
設(shè)計(jì)單元布局（并更新任務(wù)圖）
通常，只需遵循以下過程，即可達(dá)到相當(dāng)理想的布局設(shè)計(jì)。但是，如果您想學(xué)習(xí)如何進(jìn)一步優(yōu)化單元格，則有大量關(guān)于單元格布局優(yōu)化的研究。例如，2017年的這項(xiàng)研究介紹了用于碼垛單元優(yōu)化的參數(shù)和算法。
設(shè)計(jì)協(xié)作機(jī)器人單元并將其成功集成到流程中后，接下來該怎么辦？
這僅僅是個(gè)開始。當(dāng)您將協(xié)作機(jī)器人視為“持續(xù)改進(jìn)的過程”時(shí)，您將獲得大的收益。這是基礎(chǔ)Kaizen方法，這是我們精益機(jī)器人技術(shù)框架的主要支柱之一。
您和您的團(tuán)隊(duì)?wèi)?yīng)該始終在尋找可以改善碼垛單元的方法。例如，如果團(tuán)隊(duì)成員注意到機(jī)器人在堆垛任務(wù)的一部分期間進(jìn)行了不必要的長時(shí)間移動(dòng)，則應(yīng)鼓勵(lì)他們向相關(guān)人員報(bào)告此情況，并應(yīng)對(duì)單元布局和/或協(xié)作機(jī)器人進(jìn)行更改編程。
有了這種持續(xù)改進(jìn)的心態(tài)，隨著時(shí)間的流逝，您的碼垛布局可以變得越來越優(yōu)化。
東莞庫崎智能科技有限公司作為UR協(xié)作機(jī)器人和mir機(jī)器人優(yōu)選經(jīng)銷商，為您提供更多機(jī)器人自動(dòng)化解決方案。
公司銷售商品: 優(yōu)傲協(xié)作機(jī)器人 | MiR自主移動(dòng)機(jī)器人，激光導(dǎo)航AGV小車 |臺(tái)達(dá)SCARA機(jī)器人 四軸機(jī)器人 | robotiq夾爪 | robotiq真空吸盤|robotiq腕部相機(jī)|onrobot夾爪 | pickit 機(jī)器人3D視覺 |所羅門3D視覺|復(fù)合機(jī)器人（AGV+機(jī)械臂）|scara螺絲機(jī)|紫外線消毒機(jī)器人
應(yīng)用場景：汽車制造行業(yè) | 3C行業(yè) | 電子電氣 | 機(jī)械加工 | 液晶半導(dǎo)體 | 食品加工行業(yè) | 醫(yī)藥行業(yè) | 化工行業(yè) | 教育行業(yè) | 娛樂生活 | 其他行業(yè)
應(yīng)用案例：包裝碼垛 | 擰螺絲 | 注塑成型 | 拋光打磨|實(shí)驗(yàn)室分析 | 涂膠，點(diǎn)膠，焊接 | 機(jī)床管理 | 拾取和放置 | 裝配 | AGV | 質(zhì)量檢驗(yàn) | 設(shè)備看護(hù)
robotiq真空吸盤,協(xié)作機(jī)械臂碼垛
robotiq真空吸盤,協(xié)作機(jī)械臂碼垛
