3HAC7842-1 IRB140PLC選型及其I/O點(diǎn)編號(hào)分配
3.1 3HAC7842-1 IRB140PLC的選型
由于機(jī)械手系統(tǒng)的輸入/輸出接點(diǎn)少,要求電氣控制部分體積小,成本低,并能夠用計(jì)算機(jī)對(duì)PLC進(jìn)行監(jiān)控和管理,故選用日本OMRON(立石)公司生產(chǎn)的多功能小型C20P主機(jī)。該機(jī)輸入點(diǎn)為12,輸出點(diǎn)為8。內(nèi)部主要有:136個(gè)輔助繼電器、16個(gè)特殊功能繼電器、160個(gè)保持繼電器、8個(gè)暫存繼電器、48個(gè)定時(shí)/計(jì)數(shù)器、64個(gè)16位數(shù)據(jù)存貯器。
3.2 3HAC7842-1 IRB140I/O點(diǎn)編號(hào)分配
根據(jù)圖3所示的機(jī)械手動(dòng)作流程圖,可以確定電氣控制系統(tǒng)的I/O點(diǎn)分配,如表1所示。
表1 機(jī)械手控制I/O分配表
根據(jù)圖3流程圖和表1的I/O分配表,3HAC7842-1 IRB140可以編制出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖4所示。
圖4 機(jī)械手狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖
4 3HAC7842-1 IRB140編程及程序運(yùn)行
4.1 用步進(jìn)指令編程
根據(jù)圖4狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖,編制的步進(jìn)梯形圖程序如圖5所示。
圖5中,“全部輸出禁止”部分的作用是在停止時(shí)禁止全部輸出,使機(jī)械手停止在現(xiàn)行的工步上;重新起動(dòng)時(shí)又能從停止前的工步繼續(xù)動(dòng)作。
在狀態(tài)由HR010轉(zhuǎn)移至HR000的條件中,增加了保持繼電器的常閉觸點(diǎn),其作用是:當(dāng)機(jī)械手工作在某一中間工步時(shí),若PLC斷電或停止運(yùn)行,機(jī)械手停止在中間工步上。PLC復(fù)電或重新投入運(yùn)行后,由于保持繼電器HR具有狀態(tài)斷電保護(hù)的功能,因此在重新起動(dòng)時(shí),中有某一個(gè)是斷開的,使得HR000不能置位,機(jī)械手只能從停止前被置位的保持繼電器的后續(xù)工步繼續(xù)動(dòng)作。
4.2 3HAC7842-1 IRB140程序運(yùn)行
按下起動(dòng)按鈕SB1,輸入點(diǎn)0000為ON,則作為互鎖條件的輔助繼電器1000為ON,互鎖指令IL接通,IL與ILC之間的線圈正常工作,“全部輸出禁止”解除。若(抓圖1)常閉觸點(diǎn)都為ON,保持繼電器HR000接通,輸出點(diǎn)0503使上升電磁閥得電,手臂上升。當(dāng)手臂上升到位時(shí),上升限位開關(guān)使輸入點(diǎn)0005閉合,保持繼電器HR001 接通,HR000復(fù)位,輸出點(diǎn)0501使左轉(zhuǎn)電磁閥得電,手臂左轉(zhuǎn)。......以后每當(dāng)一步動(dòng)作到位,限位條件滿足時(shí),狀態(tài)轉(zhuǎn)移,進(jìn)行下一工步動(dòng)作。當(dāng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移到HR008為ON時(shí),輸出點(diǎn)0506使放松電磁閥得電,機(jī)械手放松,同時(shí)定時(shí)器TIM00計(jì)時(shí)。當(dāng)計(jì)時(shí)2秒到,狀態(tài)又轉(zhuǎn)移到HR000,程序又重新從*工步開始循環(huán)。
停止時(shí),按下停止按鈕SB2,0001斷開,3HAC7842-1 IRB140輔助繼電器1000為OFF,互鎖指令斷開,全部輸出被禁止,但各保持繼電器的狀態(tài)是斷電保護(hù)的,機(jī)械手停在現(xiàn)行的工步上。當(dāng)重新按起動(dòng)按鈕時(shí),互鎖指令接通,停止前的輸出被恢復(fù),機(jī)械手繼續(xù)在停止前某保持繼電器為ON的工步動(dòng)作。
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