【廣州★洋奕】德國HBM 1-ZAC16/MSLR40T稱重模塊，我很喜歡這兒的山谷，它很美。但見四面石峰陡立，林木蓊蔥，云繚霧繞，變幻莫測。沿著山谷向深處走，只覺得清幽、僻靜、澄虛、玄妙，果真是一個修養(yǎng)耳目、身性之地，既能體悟出一種深邃的現(xiàn)實精神，又能超然于宇宙之外。
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在高性能的異步電機矢量控制系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)速的閉環(huán)控制環(huán)節(jié)一般是*的。通常，采用光電碼盤等速度傳感器來進行轉(zhuǎn)速檢測，并反饋轉(zhuǎn)速信號。但是，由于速度傳感器的安裝給系統(tǒng)帶來一些缺陷：系統(tǒng)的成本大大增加；精度越高的碼盤價格也越貴；碼盤在電機軸上的安裝存在同心度的問題，安裝不當(dāng)將影響測速的精度；電機軸上的體積增大，而且給電機的維護帶來一定困難，同時破壞了異步電機的簡單堅固的特點；在惡劣的環(huán)境下，碼盤工作的精度易受環(huán)境的影響。因此，越來越多的學(xué)者將眼光投向無速度傳感器控制系統(tǒng)的研究。國外在20世紀70年代就開始了這方面的研究，但將無速度傳感器應(yīng)用于矢量控制是在1983年由R．Joetten完成，這使得交流傳動技術(shù)的發(fā)展又上了一個新臺階，但對無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)的研究仍在繼續(xù)。
2 無速度傳感器的控制方法
在近20年來，各國學(xué)者致力于無速度傳感器控制系統(tǒng)的研究，無速度傳感器控制技術(shù)的發(fā)展始于常規(guī)帶速度傳感器的傳動控制系統(tǒng)，解決問題的出發(fā)點是利用檢測的定子電壓、電流等容易檢測到的物理量進行速度估計以取代速度傳感器。重要的方面是如何準確地獲取轉(zhuǎn)速的信息，且保持較高的控制精度，滿足
實時控制的要求。無速度傳感器的控制系統(tǒng)無需檢測硬件，免去了速度傳感器帶來的種種麻煩，提高了系統(tǒng)的可靠性，降低了系統(tǒng)的成本；另一方面，使得系統(tǒng)的體積小、重量輕，而且減少了電機與控制器的連線，使得采用無速度傳感器的異步電機的調(diào)速系統(tǒng)在工程中的應(yīng)用更加廣泛。國內(nèi)外學(xué)者提出了許多方法。
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（1）動態(tài)速度估計法 主要包括轉(zhuǎn)子磁通估計和轉(zhuǎn)子反電勢估計。都是以電機模型為基礎(chǔ)，這種方法算法簡單、直觀性強。由于缺少*校正環(huán)節(jié)，抗干擾的能力差，對電機的參數(shù)變化敏感，在實際實現(xiàn)時，加上參數(shù)辨識和誤差校正環(huán)節(jié)來提高系統(tǒng)抗參數(shù)變化和抗干擾的魯棒性，才能使系統(tǒng)獲得良好的控制效果。
?。?）PI自適應(yīng)控制器法 其基本思想是利用某些量的誤差項，通過PI自適應(yīng)控制器獲得轉(zhuǎn)速的信息，一種采用的是轉(zhuǎn)矩電流的誤差項；另一種采用了轉(zhuǎn)子q軸磁通的誤差項。此方法利用了自適應(yīng)思想，是一種算法結(jié)構(gòu)簡單、效果良好的速度估計方法。
?。?）模型參考自適應(yīng)法（MRAS） 將不含轉(zhuǎn)速的方程作為參考模型，將含有轉(zhuǎn)速的模型作為可調(diào)模型，2個模型具有相同物理意義的輸出量，利用2個模型輸出量的誤差構(gòu)成合適的自適應(yīng)律實時調(diào)節(jié)可調(diào)模型的參數(shù)（轉(zhuǎn)速），以達到控制對象的輸出跟蹤參考模型的目的。根據(jù)模型的輸出量的不同，可分為轉(zhuǎn)子磁通估計法、反電勢估計法和無功功率法。轉(zhuǎn)子磁通法由于采用電壓模型法為參考模型，引入了純積分，低速時轉(zhuǎn)子磁通估計法的改進，前者去掉了純積分環(huán)節(jié)，改善了估計性能，但是定子電阻的影響依然存在；后者消去了定子電阻的影響，獲得了更好的低速性能和更強的魯棒性?？偟恼f來，MRAS是基于穩(wěn)定性設(shè)計的參數(shù)辨識方法，保證了參數(shù)估計的漸進收斂性。但是由于MRAS的速度觀測是以參考模型準確為基礎(chǔ)的，參考模型本身的參數(shù)準確程度就直接影響到速度辨識和控制系統(tǒng)的成效。
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晏幾道的詞，一如他的別號，“小山”，小山重疊金明滅，讓人憶起江南的小山屏，江南女子如遠山的眉黛，江南依山而建的亭臺樓榭。初識晏幾道，是在一次聆聽箏曲《江南》時，有人以他的這闋《蝶戀花》附在曲子旁邊，我因此與他相識。
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