超短基線定位系統(tǒng)水下聲學(xué)定位基線定位
Subsonus 采用了的8通道出廠已校準(zhǔn)的水聽(tīng)器陣列，因此，它可以提供的角度和距離的測(cè)量精度。
Subsonus水聽(tīng)器高度指向、內(nèi)部?jī)?yōu)化的設(shè)計(jì)，靈敏度高，有效壓制噪聲和多路徑反射信號(hào)。盡管每個(gè)通道具有各自指向性，但8通道一起可提供聲場(chǎng)任何方向的跟蹤。
自動(dòng)聲速:Subsonus使用測(cè)量水體的聲速，即系統(tǒng)可自適應(yīng)調(diào)節(jié)聲速，不需要其它設(shè)備或用戶設(shè)置，減少操作失誤的風(fēng)險(xiǎn)。
聲學(xué)航向: Subsonus工作時(shí)反轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)可提供精度的聲學(xué)航向給水下搭載的設(shè)備。另外由于定位和航向數(shù)據(jù)的參考是聲學(xué)方向傳播的，在水下機(jī)器人Subsonus單元的水下定位、速度、方向，無(wú)需要任何水下電纜連接。Subsonus標(biāo)準(zhǔn)提供USBL方案，可兼容大多數(shù)的信標(biāo)設(shè)備。
內(nèi)置INS慣導(dǎo)傳感器:Subsonus內(nèi)置集成了高度耦合的INS（慣性導(dǎo)航系統(tǒng)），INS融合了 Subsonus的聲學(xué)定位和多普勒速度數(shù)據(jù)，并且慣導(dǎo)傳感器、深度傳感器在出廠前已校正，當(dāng)獨(dú)立工作應(yīng)用于聲學(xué)定位系統(tǒng)時(shí)，可優(yōu)化定位精度，Sunsonus具有輸出相對(duì)較低的噪聲、高更新率的定位、速度數(shù)據(jù)的特點(diǎn)，便于用戶控制操作。
動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)發(fā)射能量
Subsonus根據(jù)量程動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)聲學(xué)發(fā)射能量，改進(jìn)短量短工作時(shí)的性能，減少噪聲和多路徑反射，Subsonus設(shè)備耐壓1000m.
外殼*保護(hù)
Subsonus工作時(shí)不需要外部的保護(hù)單元、接線盒、PC等，所有的數(shù)據(jù)處理均在設(shè)備內(nèi)部完成，系統(tǒng)僅需要一根網(wǎng)線輸用于出數(shù)據(jù)，并以網(wǎng)頁(yè)方式顯示、或配置參數(shù)。
超短基線定位系統(tǒng)水下聲學(xué)定位基線定位
導(dǎo)航：
定位精度（5m量程）：0.05m
定位精度（100m量程）：0.2m
定位精度（1000m量程）：2.5m
速度精度：0.01m/s
Roll/Pitch精度：0.1°
航向：0.3°
Heave精度：5%或0.05m（取最大值）
內(nèi)部過(guò)濾率：1000Hz
數(shù)據(jù)傳輸率：最大10bit
硬件：
電壓：9－60V，或以網(wǎng)線供電
平均功耗：8W
最大功耗：25W
接口：網(wǎng)線(RS232/RS422 through ILU)
同步：PTP，NTP均支持
耐壓：1000m
工作溫度：：-20℃ ~40℃
存儲(chǔ)溫度：-40℃ ~85℃
沖擊：25g
尺寸：106 x106 x82mm
空氣中重量：780g
傳感器：
集成GPS/INS：支持
集成GPS天線：在水聽(tīng)器頂端
壓力傳感器量程：1000m
壓力傳感器精度：1.5m
備注：設(shè)備僅應(yīng)用于水下，水面應(yīng)用時(shí)包含方向傳感器，但無(wú)GPS/INS或GPS天線。
外部GPS/INS用于水面應(yīng)用時(shí)，推薦Spatial Dual或Spatial FOG dual設(shè)備。
