軌道式電力巡檢機(jī)器人系統(tǒng)由機(jī)器人本體、軌道總成、輔助控制平臺(tái)、升降機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、高清攝像頭、紅外熱像儀等組成，可實(shí)現(xiàn)巡檢、探測(cè)、監(jiān)控、故障診斷與預(yù)警等功能。

軌道式電力巡檢機(jī)器人系統(tǒng)采用三層架構(gòu)，分為感知層、網(wǎng)絡(luò)層、應(yīng)用層。

感知層通過(guò)機(jī)器人配合分布式環(huán)境檢測(cè)設(shè)備，完成對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備運(yùn)行及環(huán)境狀態(tài)的采集；

通信層主要作用是完成對(duì)來(lái)自現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)設(shè)備狀態(tài)參數(shù)及工作參數(shù)的網(wǎng)絡(luò)傳輸，將相關(guān)數(shù)據(jù)傳輸至上層信息管理層；或者是將來(lái)自上層信息管理層的遠(yuǎn)程控制指令傳輸至各現(xiàn)場(chǎng)控制設(shè)備或者控制節(jié)點(diǎn)；

應(yīng)用層對(duì)感知層上傳的數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)分析、存儲(chǔ)和展示（圖形化顯示）。對(duì)數(shù)據(jù)信息的存儲(chǔ)、查詢(xún)，以及根據(jù)數(shù)據(jù)信息做出超限報(bào)警、遠(yuǎn)程控制指令的下達(dá)，完成對(duì)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)和工作參數(shù)的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和遠(yuǎn)程控制。

系統(tǒng)主要功能

1視頻識(shí)別

2紅外測(cè)溫

利用自身攜帶的紅外熱成像儀對(duì)室內(nèi)電力設(shè)備溫度數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，然后將采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，進(jìn)而診斷出致熱型設(shè)備故障及熱缺陷，觸發(fā)相應(yīng)報(bào)警。紅外測(cè)溫功能包括紅外普測(cè)、精確測(cè)溫、遙控測(cè)溫和測(cè)溫預(yù)警等。

巡檢任務(wù)執(zhí)行完成后會(huì)自動(dòng)生成任務(wù)報(bào)表，實(shí)現(xiàn)對(duì)配電房設(shè)備及環(huán)境溫度的高密度、高顆粒度檢測(cè)與多維度分析管理。

3環(huán)境檢測(cè)

自身攜帶的環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊，具備監(jiān)測(cè)環(huán)境中的有害氣體、溫度、濕度、煙霧等環(huán)境信息。機(jī)器人實(shí)時(shí)采集的環(huán)境信息及時(shí)傳輸?shù)娇刂浦行?，為操控人員提供現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境信息，當(dāng)監(jiān)測(cè)到有害氣體超標(biāo)時(shí)，系統(tǒng)將進(jìn)行報(bào)警，以提示運(yùn)維人員及時(shí)處理。

機(jī)器人系統(tǒng)可聯(lián)合多種環(huán)境監(jiān)測(cè)設(shè)備對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境狀態(tài)信息進(jìn)行檢測(cè)匯總和統(tǒng)一分析，并可據(jù)環(huán)境和設(shè)備異常出現(xiàn)的頻率高低，智慧化的劃定需重點(diǎn)關(guān)注的區(qū)域，有效的輔助配網(wǎng)運(yùn)維決策。

4音頻采集

AI巡檢機(jī)器人本體搭載高靈敏度的拾音器，并隨云臺(tái)一同轉(zhuǎn)動(dòng)，定向采集電力設(shè)備的音頻信息。機(jī)器人采用音頻降噪算法和聲音識(shí)別技術(shù)，減輕環(huán)境噪音干擾，增強(qiáng)音頻信息識(shí)別的準(zhǔn)確性和可靠性。

5局放監(jiān)測(cè)

AI巡檢機(jī)器人內(nèi)部搭載局放監(jiān)測(cè)傳感器用于地電波（TEV）和超聲波（AE）的檢測(cè)。當(dāng)檢測(cè)到開(kāi)關(guān)柜等設(shè)備內(nèi)局部放電處于異常狀態(tài)時(shí)，能立即觸發(fā)報(bào)警。利用局放檢測(cè)設(shè)備，能實(shí)時(shí)對(duì)開(kāi)關(guān)柜等設(shè)備進(jìn)行檢測(cè)。局放檢測(cè)設(shè)備數(shù)據(jù)模塊及控制后臺(tái)具備局放數(shù)據(jù)自動(dòng)繪圖、自主識(shí)別和診斷的能力，在局放出現(xiàn)異常情況下可以實(shí)時(shí)報(bào)警、應(yīng)急模式巡檢及系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)功能，同時(shí)管理后臺(tái)能夠?qū)吸c(diǎn)檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行歷史分析，并進(jìn)行歸檔和診斷等處理。

6雙向語(yǔ)音

雙向語(yǔ)音功能指的是對(duì)講和廣播功能。對(duì)講是指站內(nèi)工作人員能夠在巡檢機(jī)器人管理后臺(tái)和機(jī)器人之間進(jìn)行對(duì)講，本功能的實(shí)現(xiàn)是通過(guò)開(kāi)啟巡檢機(jī)器人管理后臺(tái)的語(yǔ)音對(duì)講，同時(shí)前方工作人員需打開(kāi)機(jī)器人的語(yǔ)音按鈕。廣播則可用于管理后臺(tái)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)工作遠(yuǎn)程指揮或緊急情況下要求快速撤離等。

7任務(wù)管理

在監(jiān)控平臺(tái)中，將任務(wù)管理分成全面巡檢、例行巡檢、專(zhuān)項(xiàng)巡檢、特殊巡檢、自定義任務(wù)、地圖選點(diǎn)以及任務(wù)展示等模塊，每個(gè)大模塊又拆分為不同的小模塊，可以根據(jù)各種情況建立不同類(lèi)型的任務(wù)。在任務(wù)系統(tǒng)中既可以手動(dòng)進(jìn)行任務(wù)的執(zhí)行也可按照日程進(jìn)行任務(wù)分配執(zhí)行實(shí)現(xiàn)自動(dòng)巡檢功能。

自動(dòng)巡檢功能使其能夠自主完成室內(nèi)的巡檢工作，具有高度自動(dòng)化和智能化的特征，從而代替人工巡檢。自動(dòng)巡檢的模式主要有：定時(shí)巡檢、例行巡檢、特殊巡檢、單次巡檢及人工控制巡檢等，各種模式支持互相切換。機(jī)器人能夠按照事先設(shè)定的巡檢模式完成任務(wù)，按照既定的規(guī)則完成表計(jì)讀數(shù)、電力設(shè)備溫度測(cè)量及環(huán)境監(jiān)測(cè)等巡檢活動(dòng)。

8數(shù)據(jù)分析

監(jiān)控平臺(tái)具備對(duì)監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行儲(chǔ)存、分析、統(tǒng)計(jì)、檢索的功能。監(jiān)控平臺(tái)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化的整理與排序，支持 word報(bào)表導(dǎo)出保存。運(yùn)維人員可根據(jù)任務(wù)或監(jiān)控點(diǎn)在監(jiān)控平臺(tái)內(nèi)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行檢索，快速查看監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)。

9報(bào)表輸出

機(jī)器人在執(zhí)行完一個(gè)任務(wù)之后都會(huì)自動(dòng)生成報(bào)表，運(yùn)維人員可以在監(jiān)控平臺(tái)根據(jù)時(shí)間、巡檢類(lèi)型、任務(wù)名稱(chēng)等進(jìn)行檢索并查看報(bào)表。運(yùn)維人員可根據(jù)需求檢索，查看，導(dǎo)出各類(lèi)表報(bào)，包括巡檢任務(wù)報(bào)表、數(shù)據(jù)報(bào)表、報(bào)警記錄報(bào)表、環(huán)境信息報(bào)表等。

部署方案

1、35KV配電室機(jī)器人部署

根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備分布情況，配電室的機(jī)器人軌道走向如下圖所示，其中紅色線(xiàn)代表機(jī)器人軌道。35KV配電室，層高5m，房間里一排柜子，柜排長(zhǎng)約15m。

2、10KV配電室機(jī)器人部署

根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備分布情況，配電室的機(jī)器人軌道走向如下圖所示，其中紅色線(xiàn)代表機(jī)器人軌道。10KV配電室，層高4.8m，房間里兩排柜子，柜排長(zhǎng)約15m。